点击下面的图片来查看。图中所示尺寸单位为毫米（mm）。
✽1: 电源投入及伺服ON时，瞬间突入电流会比稳定状态后的电流多几十倍。因此可能会有导致电源电压下降的情况。因此请选用足够应对瞬时电流负荷的电源容量。
运动范围与尺寸
duAro1机器人的规格
手臂形式
水平多关节
动作自由度 (轴)
各手臂4
大可搬重量 (kg)
各手臂2 (双手臂4)
重复定位精度 (mm)
±0.05
大行程
下手臂
上手臂
腕旋转 (°)
－170 - +170 (JT1)
－140 - +500 (JT1)
腕旋转 (°)
－140 - +140 (JT2)
－140 - +140 (JT2)
腕上下 (mm)
0 - +150 (JT3)
0 - +150 (JT3)
手腕回转 (°)
－360 - +360 (JT4)
－360 - +360 (JT4)
允许负载扭矩 (N・m)
手腕轴 (JT4)
3.9
允许负载惯量 (kg・㎡)
手腕轴 (JT4)
0.086
控制柜部分 (F61)
控制轴数 (轴)
大12 (标准连接8、选配4)
驱动方式
全数字伺服系统
动作方式
示教模式
双手腕协调动作、单腕立动作、各轴插补、基础坐标系、工具坐标系
再现模式
双手腕协调动作、单腕立动作、各轴插补、直线插补
示教方式
直接示教、平板电脑简易示教
存储容量 (MB)
16
I/O信号
通用输入 (点)
16 (大80)
通用输出 (点)
16 (大80)
电源规格
AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、单相、大2.0kVA✽1
D种(第3种)接地(机器人专用接地)、大漏电电流10mA以下
本体重量 (kg)
约90（包括控制部分，不包含选装）
安装方式
落地式
安装环境
环境温度 (℃)
5 - 40✽2
相对湿度 (%)
35 - 85 (无结露)✽2
✽2: 在标注范围外使用时请另行联系敝司确认。
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